基于51单片机ESP8266wifi控制机器人—送餐、快递
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基于51单片机wifi控制机器人
（程序＋原理图＋PCB＋设计报告）
功能介绍
具体功能：
1.L298N驱动电机，机器人行走；
2.装备红外线感应检测到周围环境，进行行程判断；
3.ESP8266WiFi模块进行通信，机器人接收指令；
4.手机APP进行地址信息派送，小车接收到信息走到对应地址去卸货；
5.若不小心走到的地点为非配送地点，则继续行走到轨道外，等待人工重新操作；
演示视频：
基于51单片机ESP8266wifi控制机器人—送餐、快递
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
程序
#include<reg52.h> //头文件
#include<LCD1602.h>
#include<ESP8266.h>
#include<EEPROM.h>
/*****************灯、蜂鸣器、按键引脚定义*******************/
sbit red1 = P2^0;
sbit red2 = P2^1;
sbit red3 = P2^2;
sbit red4 = P2^3;
sbit red5 = P2^4;
sbit moto1 = P3^4; //
sbit moto2 = P3^5; //
sbit moto3 = P3^6; //
sbit moto4 = P3^7; //
/************************变量定义***********************/
uchar temp_f=0,diqu_f=0,diqu_f2=0;
uchar T0_num=100; //计数变量
/********************************************************
函数名称:void delayms(uint ms)
函数作用:毫毛延时函数
参数说明:ms为延时的毫秒数
********************************************************/
void delayms(uint ms)
{
unsigned char i=100,j;
for(;ms;ms--)
{
while(--i)
{
j=10;
while(--j);
}
}
}
void delay (unsigned int a) //这是一个延时函数
{
unsigned char i;
while( --a != 0)
{
for(i = 0; i < 8; i++);
}
}
/********************************************************
函数名称:void display()
函数作用:正常显示
参数说明:
********************************************************/
void display()
{
if(ESP8266_f==1)//接收到WIFI控制指令
{
if(Hand("+IPD,0,1:A"))
{
temp_f=1;
}
else
if(Hand("+IPD,0,1:B"))
{
temp_f=2; diqu_f=0;
}
else
if(Hand("+IPD,0,1:C"))
{
temp_f=3;
}
else
if(Hand("+IPD,0,1:D"))
{
temp_f=4;
}
clearBuff(); //清除缓存
}
if(temp_f==0)
{
moto1=0;moto2=0;moto3=0;moto4=0;
lcd1602_write_character(0,2," Waiting status ");
}
else
{
if(temp_f==1)
{
lcd1602_write_character(0,2," Location one ");
if(red4==1&&red5==1)//第一个地点识别到
{
temp_f=0;
lcd1602_write_character(0,1," one finish ");
}
else
{
lcd1602_write_character(0,1," one working ");
if((red1==1&&red2==1&&red3==1)||(red1==0&&red2==0&&red3==0))//三个都检测到黑线或者白线停止
{
moto1=0;moto2=0;moto3=0;moto4=0;
}
if((red1==1&&red2==0&&red3==0)||(red1==1&&red2==1&&red3==0))//右边检测到
{
moto1=0;moto2=1;moto3=1;moto4=0;delay(50); moto3=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==0&&red3==1)||(red1==0&&red2==1&&red3==1))//左边检测到
{
moto1=1;moto2=0;moto3=0;moto4=1;delay(50); moto1=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==1&&red3==0))//中间
{
moto1=0;moto3=0;
moto2=moto4=1;
delay(50);
moto2=moto4=0;
delay(100-50);
}
}
}
if(temp_f==2)
{
lcd1602_write_character(0,2," Location two ");
if(diqu_f<2)
{
lcd1602_write_character(0,1," two working ");
if((red1==1&&red2==1&&red3==1)||(red1==0&&red2==0&&red3==0))//三个都检测到黑线或者白线停止
{
moto1=0;moto2=0;moto3=0;moto4=0;
}
if((red1==1&&red2==0&&red3==0)||(red1==1&&red2==1&&red3==0))//右边检测到
{
moto1=0;moto2=1;moto3=1;moto4=0;delay(50); moto3=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==0&&red3==1)||(red1==0&&red2==1&&red3==1))//左边检测到
{
moto1=1;moto2=0;moto3=0;moto4=1;delay(50); moto1=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==1&&red3==0))//中间
{
moto1=0;moto3=0;
moto2=moto4=1;
delay(50);
moto2=moto4=0;
delay(100-50);
}
if(red4==0&&red5==0) diqu_f2=0;
if(red4==1&&red5==1&&diqu_f2==0)
{
diqu_f++;
diqu_f2=1;
lcd1602_write_character(0,1," two working 1 ");
}
}
else
{
temp_f=0;
diqu_f=0;diqu_f2=0;
lcd1602_write_character(0,1," two finish ");
}
}
if(temp_f==3)
{
lcd1602_write_character(0,2," Location three ");
if(diqu_f<3)
{
lcd1602_write_character(0,1," three working ");
if((red1==1&&red2==1&&red3==1)||(red1==0&&red2==0&&red3==0))//三个都检测到黑线或者白线停止
{
moto1=0;moto2=0;moto3=0;moto4=0;
}
if((red1==1&&red2==0&&red3==0)||(red1==1&&red2==1&&red3==0))//右边检测到
{
moto1=0;moto2=1;moto3=1;moto4=0;delay(50); moto3=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==0&&red3==1)||(red1==0&&red2==1&&red3==1))//左边检测到
{
moto1=1;moto2=0;moto3=0;moto4=1;delay(50); moto1=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==1&&red3==0))//中间
{
moto1=0;moto3=0;
moto2=moto4=1;
delay(50);
moto2=moto4=0;
delay(100-50);
}
if(red4==0&&red5==0) diqu_f2=0;
if(red4==1&&red5==1&&diqu_f2==0)
{
diqu_f++;
diqu_f2=1;
}
}
else
{
temp_f=0;
diqu_f=0;diqu_f2=0;
lcd1602_write_character(0,1," three finish ");
}
}
if(temp_f==4)
{
if((red1==1&&red2==1&&red3==1)||(red1==0&&red2==0&&red3==0))//三个都检测到黑线或者白线停止
{
moto1=0;moto2=0;moto3=0;moto4=0;
}
if((red1==1&&red2==0&&red3==0)||(red1==1&&red2==1&&red3==0))//右边检测到
{
moto1=0;moto2=1;moto3=1;moto4=0;delay(50); moto3=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==0&&red3==1)||(red1==0&&red2==1&&red3==1))//左边检测到
{
moto1=1;moto2=0;moto3=0;moto4=1;delay(50); moto1=0;delay(100-50);
}
if((red1==0&&red2==1&&red3==0))//中间
{
moto1=0;moto3=0;
moto2=moto4=1;
delay(50);
moto2=moto4=0;
delay(100-50);
}
}
}
}
/********************************************************
函数名称:void main()
函数作用:主函数
参数说明:
********************************************************/
void main()
{
LCD_init(); //LCD1602初始化
lcd1602_write_pic(0x00,pic);//将自定义字符“°”写入到LCD1602中
ESP8266_uart();//ESP8266配置参数
ESP8266_init(); //ESP8266初始化
while(1) //死循环
{
display(); //显示当状态
}
}硬件设计
使用元器件：
单片机：STC89C52；
（注意：单片机是通用的，无论51还是52、无论stc还是at都一样，引脚功能都一样。程序也是一样的。）
STC89C52RC是STC公司生产的一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K字节系统可编程Flash存储器。STC89C52使用经典的MCS-51内核，但是做了很多的改进使得芯片具有传统51单片机不具备的功能。在单芯片上，拥有灵巧的8 位CPU 和在系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。
流程图
设计资料
01 PCB图
本系统原理图采用Altium Designer19设计，具体如图！
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02 原理图
本系统原理图采用Altium Designer19设计，具体如图！
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
03 程序
本设计使用软件keil4和keil5两个版本编程设计，无需担心！具体如图！
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
04 设计报告
六千字设计报告，具体如下！
添加图片注释，不超过 140 字（可选）
05 设计资料
资料获取请关注同名公众号，全部资料包括程序（含注释）、AD原理图、PCB电路图、设计报告、结构框图、实物图、流程图等。具体内容如下，全网最全! ！
资料获取请观看前面演示视频！
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