背景

在PCB成品清洗、OSP、水平沉锡等后道制程中，收板速度直接影响整线节拍。坤鹏伯爵KPZU-902A和KPZU-904蜘蛛手收板机，采用CD视觉系统配合蜘蛛机械手，实现高速精准收板。

系统组成

KPZU-902A蜘蛛手收板机由CD视觉系统、蜘蛛机械手、仿生吸盘组及双工位水平式载具组成。CD视觉系统实时捕捉板件位置，蜘蛛机械手根据视觉信号执行抓取动作，收板精度±1mm，产速60 Pcs/min。仿生吸盘组可自适应异形板、镂空板等不同板型，负压监测防止板件在高速移栽中脱落。

CD视觉定位与蜘蛛手抓取

CD视觉系统捕捉来料板件位置信息，蜘蛛机械手接收坐标数据后执行高速抓取。蜘蛛手属于并联结构，末端惯量小、加速度高，适合高频次取放动作。

吸盘兼容性

仿生吸盘组可自适应异形板、镂空板等不同板型。板件厚度适用范围0.3–4.0mm，板面尺寸覆盖50×50mm至350×350mm，小尺寸板件也能稳定抓取。

双工位载具与系统对接

双工位水平式载具满板自动切换，换料不停机。配备扫码识别系统，支持与MES系统及AGV物流系统对接，板件信息可追溯。

KPZU-904的隔纸功能

KPZU-904在蜘蛛手高速收板基础上增加可开关隔纸功能。开启隔纸时每片板自动铺垫隔纸一张，板件间无接触堆叠，产速30 Pcs/min。关闭隔纸时恢复高速模式，产速60 Pcs/min。同一台设备两种模式，收板精度与视觉定位能力与902A一致。

主要参数

总结适用制程

成品清洗、OSP、水平沉锡等后道制程收板工位。

蜘蛛手高速收板方案以CD视觉定位配合并联机械手抓取，产速60 Pcs/min，收板精度±1mm。仿生吸盘组兼容异形板和镂空板。KPZU-904在高速收板基础上增加可开关隔纸功能，为高精度板件提供无接触堆叠选项。