最近做关于差速轮的轨迹追踪，调研采用autoware plan的轨迹追踪算法，下面就对整个历程文档记录

1 首先autoware的源码下载

git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git --recurse-submodules


可以将该源码下载到自己的工作空间，然后根据自己的ros系统切换到不同的版本：

https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build

 然后切换版本

git checkout 1.9.1

2 开始编译

创建工作空间，将waypoint_follower 包的相关依赖安装，执行编译

 3 开始源码调试

待续

# 算法 # c++
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